C'est à l’emplacement d'une chapelle du 9e siècle dédiée à l'archange saint Michel que fut édifiée, en 1047, une église où furent placées les reliques du sainte Gudule. Cette église romane devint dès lors la collégiale des Saints-Michel-et-Gudule. Détruite ensuite par un incendie, elle fut rebâtie, puis agrandie vers 1200.
L'édifice actuel se présente comme une encyclopédie des styles gothiques brabançons, depuis la période romano-ogivale jusqu'à l'apogée du gothique flamboyant. En effet, sa construction, commencée en 1226 par le chevet du chœur, ne s'achèvera qu’aux environs de 1480 par l'édification de la tour nord. En 1962, le sanctuaire a été élevé au rang de cathédrale de l'archidiocèse de Malines-Bruxelles. Il a été profondément restauré de 1957 à 1972, puis de 1982 à 1999. Ses tours de 69 mètres abritent un carillon de 44 cloches.
Depuis l'enterrement du duc Jean II de Brabant en 1312, il sert de cadre prestigieux à de grandes cérémonies, comme les obsèques et les mariages princiers et royaux.
À l’intérieur de l'édifice, on peut admirer de remarquables vitraux du 16e siècle, dans le transept, entre les deux tours et dans les chapelles du Saint-Sacrement et de Notre-Dame de la Délivrance, ainsi que de splendides grilles clôturant les chapelles et le pourtour du chœur. À remarquer aussi cinq confessionnaux ornés d'anges éplorés datant de 1662, la chaire de vérité de 1699 où sont représentés Adam et Ève chassés du paradis, les statues des douze apôtres appuyées aux piliers de la nef principale et de nombreux caveaux et mausolées.
Dans le collatéral gauche, un escalier permet d'accéder aux vestiges de l'église romane, dont le plan est matérialisé sur le sol de la cathédrale par des dalles plus claires.
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